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1. 车联网：20 余年发展，从 Telematics 到 V2X
车联网的概念自提出至今已经 20 余年，通用汽车早在 1996 年就推出了‘OnStar’， 成为最早导入车联网功能的汽车制造商。OnStar 推出的主要目的是保障安全，如在车辆 发生事故后取得紧急救援。1998 年，欧洲的汽车制造商推出了 ADAS（高级驾驶辅助系 统），提供了自适应巡航控制的功能。2014 年，奥迪率先推出 4G LTE 热点连接的功能， 同年通用汽车开始大批量部署 4G LTE。该阶段以车厂为主导，以基础性联网信息服务 为主要业务形态，Telematics 业务是其中的典型代表，实现定位导航、车载娱乐、远程 管理和经济救援等基本功能。
信通院和华为都对车联网的部署做了三个阶段的划分，我们按照自己的理解，将车 联网三个阶段的功能以及特点做了以上的汇总。随着车联网的功能逐渐丰富，对车的联 网方式也提出了更高的要求。车联网第一阶段主要是简单的导航、娱乐等功能，仅需要 汽车能够和外部信息联通，因此基于现有的运营商网络即可实现。随着 ADAS 的逐渐成 熟，自动驾驶的实现越发受制于车内传感器的应用场景，车辆与外部设施以及其他车辆 的联网成为提高联网汽车能力的重要措施。车辆与外部的联网，即 V2X 通信，其包含四种形式：
? V2V：车与车之间的连接，主要基于广播的形式，通常情况下不依赖于网络基 础设施，核心目标是减少车辆之间的碰撞。
? V2I：车与路侧设备（RSU）的连接，如交通信号灯等。主要功能是提升道路 安全，改善交通效率以及减少能耗。
? V2P：车与行人的连接，主要为提升道路安全。
? V2N：车与网络基础设施的连接，主要用于提升道路安全、改善交通效率和乘 客舒适度。
目前的 V2X 技术可以大致分为两类：短程通信技术（以 DSRC 为代表）和广域通 信技术（以 C-V2X 为代表）。
由于车与外部联网的复杂度逐渐提升，与车联网相关的产业链也变得越来越多。
1.1 车联网产业的主要参与者
车联网涉及用户、汽车产业链、5G/通信产业链、政策制定方、道路设施运营方以 及第三方标准组织等各个环节。
在汽车以及通信产业链，参与的公司也很多。我们按照不同的产业链分类，可以大 致将参与的公司列表如下：
1.2 车联网的意义（略）
车联网的提出主要服务于几个目标：安全、效率以及改善司乘人员的舒适度。成熟 的车联网技术将给社会带来非常大的社会价值和经济价值。
1.3 车联网的空间：面向千亿元量级的市场
据公安部统计，2019 年全国新注册登记机动车 3214 万量，机动车保有量达到 3.48 亿量，其中新注册登记汽车 2578 万辆，汽车保有量达 2.6 亿辆。
根据中国汽车工业 的统计数据，2019 年我国汽车产销分别完成 2572.1 万量和 2576.9 万量，同比分别下降 7.5%和 8.2%，产销量继续蝉联全球第一。
因此我国车联网面向的是一个存量 2.6 亿辆，每年新增约 2500 万辆的汽车市场。 若每辆汽车上都能加装车联网用的 OBU，我们认为这将带来一个总量达到千亿元人民 币级别的市场空间。
在中国交通部披露的 2018 年交通运输行业发展统计公 中可以看到，2018 年末全 国公路总里程达到 484.65 万公里，其中高速公路里程 14.26 万公里。
根据聚利科技招股说明书援引的中国交通技术网数据，每公里高速公路的智能交通 投资约为 60-240 万元。我们假设每公里投资约 100 万元，国内高速公路的智能交通投 资有望超过 1000 亿元。倘若未来智能交通覆盖所有公路，投资规模将进一步扩大。
2. 车联网通信协议：C-V2X 有望替代 DSRC
为了减少交通事故并提升道路安全，车辆需要能够有能力观察周边情况，对即将发 生的事情做出预判并主动采取保护方案。这就需要车辆能够互相通信。V2X 提供了一种 无线通信方案，可以让车辆之间分享彼此的信息。
其中有两种通信协议可以满足短程通信的要求，即3GPP的LTE V2X PC5，和 IEEE 802.11p（也有人称其为 DSRC 或 ITS-G5），这两种协议都工作在 5.9GHz 频率，为道路上的车辆或者行人等提供直接通讯。
根据 NHTSA 官网，DSRC 的标准化流程可以追溯至 2003 年，FCC 批准了 DSRC 在 5.9GHz的频谱应用，并于 2006年对此进行了更新。2004年-2012年，IEEE在 802.11 系列协议的基础上致力于将 V2X 标准化，并开发了 IEEE 1609 系列协议，用于 V2X 的 应用及安全标准。2016 年，SAE 完成了数据和性能的标准要求，至此产业界获得了第 一套完整的 V2X 标准。
电信业和 3GPP 标准组在对 ITS 的应用场景分析后，对 LTE Rel.14 标准提出了新 的需求。LTE Rel.14 开始支持 V2X 的需求，LTE-V2X Rel. 14 同时在 V2X 的基础上增 加了蜂窝网络连接的能力-V2N（Vehicle and networks/cloud）。 C-V2X 是在 LTE-V2X 上面向 5G V2X 的平滑升级，新增的应用将提升交通安全、通行效率以及驾驶的舒适度， 这些新的能力是 DSRC（IEEE 802.11p）所不具备的。
C-V2X 是 3GPP 组织开发的，为实现 V2X 服务的一项通信协议，其包含两种通信 模式：1）车与车直连的模式，3GPP 定义为?PC5?； 2）通过移动网络连接的模式， 即 vehicle-to-network(V2N)，3GPP 定义为?Uu?。 PC5 模式下不需要移动网络的支持， 仅需要用到车与车之间的直连模式；Uu 通信模式下需要用到蜂窝网络设备，未来还将 使用 5G 网络。
2015 年，3GPP 在基于 LTE Rel.14 版本基础上提出了 V2X 的功能需求，并于 2016 年 9 月发布了初步版本的 C-V2X 标准，该版本主要针对 V2V 的通讯。2017 年 6 月完 成了额外的 V2X 应用场景升级。根据 5GAA 于 2019 年发布的 C-V2X 部署计划， C-V2X 的车载商用部署有望在 2020 年实现，但由于 5G Release 16 推迟了 3 个月，具体商用 时间还需要进一步观察。
过去的 20 年左右，在 5.9GHz 附近的 75MHz 频谱都被 DSRC 使用，但直至现在， DSRC 并没有被广泛部署，因此这部分的频谱大都空闲。2019 年 12 月，FCC 投票决 定重新分配 DSRC 5.9，FCC 决定将其中较低的 45 MHz 可用于非授权频谱使用，如 Wifi，剩余的 30MHz 用于智能交通。如上图所示，其中 5.895GHz-5.905GHz 的 10MHz 频谱用于 C-V2X 或 DSRC，而上部的 20MHz 专属于 C-V2X。在 FCC 的频谱划分上，C-V2X 获得的很大的支持。
2.1 不同国家/地区在车联网技术的发展（略）
2.2 参与的公司和组织情况（略）
……
3. 车厂发力车联网
车厂作为车联网的主要参与方，正在积极参与自动驾驶的布局。根据四维图新在 2018 年 里援引的各车厂自动驾驶路线图，大多数车企处于 L1/L2 级自动驾驶水平，L3 及以上的自动驾驶技术有望集中在 2020 年实现突破。
3.1 特斯拉
特斯拉成立于 2003 年，并于 2008 年推出第一款汽车-Tesla Roadster。2012 年推 出第一款厢式轿车- Model S，其配备了 3G 网络连接。2014 年，公司开始在 Model S 汽车上加装支持 Autopilot（自动辅助驾驶系统）的硬件装臵。2015 年，特斯拉开始发 布 Autopilot 功能，并通过 OTA 的方式提供持续的升级服务。2016 年，特斯拉开始为 Tesla 汽车配备全自动驾驶所需的硬件，2016 年 10 月 20 日，公司宣布所有正在生产的 特斯拉车型都将配备具有全自动驾驶的硬件。该系统包含 8 个摄像头、覆盖 360 度可视 范围，对周围环境的监控距离最远可达 250 米，车辆配备的 12 个超声波传感器完善了 视觉系统。
根据特斯拉 2019 年年 ，特斯拉已导入了最新的专用车载计算机，进一步为全自 动驾驶（FSD）做好准备。
目前特斯拉所支持的自动辅助驾驶功能包含自动辅助导航驾驶、召唤功能、自动泊 车和自动辅助变道等。
具备空中升级（OTA）功能、自动辅助驾驶、以及独特且优异的电动车性能（如续 航里程、百米加速），特斯拉在近年来销量持续增长。
特斯拉的 FSD（完全自动驾驶能力）将额外收费，如 Model3 在中国的 FSD 功能需 要额外收取 5.6 万元，我们认为自动驾驶有望成为汽车厂商提升产品附加值的一个重要 功能。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
3.2 蔚来汽车
蔚来汽车成立于 2014 年，是汽车智能连接和二级自动驾驶的先驱。
蔚来汽车在上海和圣何塞建立了自主驾驶研发中心。截至 2018 年 12 月 31 日，已 有 233 名全职专业工程师开展智能驾驶系统技术项目，如定制生产硬件及传感器、环境 等感知、数据融合、路线规划、车辆控制、深度学习、汽车联网，旨在开发智能驾驶系 统电动汽车。
2016 年 7 月，蔚来的无人驾驶汽车在上海的国家无人驾驶汽车测试中心完成了启动 功能测试。2016 年 10 月，蔚来获得了加利福尼亚州颁发的自动驾驶汽车检测许可证， 成为第一批获得这种许可证的企业。2018 年 3 月，蔚来成为首批获得上海智能互联汽车 测试的企业之一，在测试道路上测试 17 个项目，包括障碍物识别和响应、自动紧急制 动、交通标志识别和车道保持系统。2018 年 4 月，蔚来成为首批获得北京自动驾驶测试 许可的企业之一，测试项目包括感知和遵守交通规则、紧急情况反应和人工干预以及综 合驾驶能力。2019 年，蔚来公司宣布与 Mobileye 进行战略合作，开始布局 4 级自动驾 驶汽车。
蔚来于 2016 年推出第一款车型——EP9 超级跑车，创造了当时最快的全电动汽车 的世界纪录；2017 年推出 NIO Pilot 自动辅助驾驶系统和第一款量产电动汽车 ES8。 NIO Pilot 系统全面提高了 2 级自动驾驶的功能，是由 23 个传感器，包括一个三焦前臵摄像 头，四个环绕外部摄像头，五毫米波雷达，12 个超声波传感器和一个司机监控摄像头。 ES8 是一款 7 座全铝合金车身的高档电动 SUV，配备了蔚来的 e-propulsion 系统，是世 界上第一辆配备了 Mobileye 的 EyeQ4 ADAS 处理器的车辆。2018 年蔚来推出了 6 座 的 ES8 与第二款量产电动汽车 ES6。ES6 是一款五座高性能的高端电动 SUV，定价比 ES8 更低，目标客户群更广。2019 年，蔚来推出第三款量产电动汽车 EC6，并将于 2020 年 9 月开始交付。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
3.3 丰田
丰田汽车公司成立于 1937 年。从 1990 年开始，丰田就致力于开发研究?交通事 故零伤亡?为终极目标的自动驾驶技术，以 Mobility Teammate Concept 为基础，通过 自动驾驶技术构建一个让包括老人、残疾人在内的所有人都能安全舒适自由出行的社 会。
2013 年，丰田开发了利用无人驾驶技术的下一代高速公路（包括汽车专用道路） 高级驾驶辅助系统?Automated Highway Driving Assist?（ AHDA）。 2015 年，丰田使 用当时正在开发的自动驾驶实验车（Highway Teammate）在东京高速公路上进行了示 范行驶，实现了安全且顺畅的自动驾驶。丰田还采用了空间信息自动生成技术 ?COSMIC?成功开发?地图自动绘制系统?。
2016 年，丰田在硅谷设立新公司?TOYOTA RESEARCH INSTITUTE, INC.?（ TRI） 作为人工智能技术的研发基地。
2017 年，TRI 在美国加州展示并发布了最新研发的自动驾驶试验车，该试验车以 LEXUS 雷克萨斯 LS600hL 为原型，安装了线控驱动技术接口，能够非常灵活的进行传 感器更换等改进。新型试验车具备高级计算能力，强化了机器的视觉识别和学习能力。 同时，由于考虑到没有高精度地图信息的地区也需要使用自动驾驶，该试验车强化了激 光雷达（激光探测与测量）、雷达、摄像头等探测、传感功能，以便尽可能最大程度减 少对高精度地图的依赖。
同年，丰田对该自动驾驶测试车做了进一步改良。
丰田计划于 2020 年夏季在日本提供 Level 4 自动驾驶车的同乘体验机会，计划以 这台 P4 试验车在 MaaS（mobility as a service）领域，实施相当于 SAE Level 4 级别 的自动驾驶的实际演示。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
3.4 通用汽车
通用汽车公司的历史可追溯到 1908 年，其在中国生产和销售别克、雪佛兰、凯迪 拉克、五菱及宝骏等品牌的乘用车和商用车产品，所提供的产品系列之丰富位居所有在 华跨国汽车企业之首。
2014 年，通用汽车已研发出配备四轮驾驶系统以及摄像头、激光雷达和 V2X 技术 的雪佛兰电动联网概念车 EN-V2.0、装配了摄像头、激光雷达感应器以及 V2V 和 V2I 通讯技术的欧宝 Insignia 以及装配有 V2P 通讯技术的雪佛兰科鲁兹汽车。
2016 年 1 月，公司成立了专门的自动驾驶汽车研发团队。同月，公司向 Lyft 投资 5 亿美元，在美国联合建立自动驾驶汽车综合网络，为用户提供专车服务。3 月，公司宣 布收购自动驾驶技术研发和测试公司 Cruise Automation。同年 6 月，通用汽车开始在旧 金山和斯科茨代尔进行自动驾驶版雪佛兰 Bolt 纯电动车的公共道路测试。
2017 年 3 月，凯迪拉克在美国将车辆与车辆通信技术（V2V）正式应用于凯迪拉克 豪华轿车 CTS。凯迪拉克 V2V 技术通过专用短程通信（DSRC）和全球定位系统（GPS）， 能够以每秒 1,000 条的速度处理 300 米开外的车辆信息。
2017 年 6 月，通用汽车成为最早采用量产工艺制造自动驾驶汽车的公司。130 辆搭 载新一代自动驾驶技术的测试车在底特律附近的组装厂实现大规模量产，加入原先由 50 辆自动驾驶汽车组成的测试车队，在旧金山、亚利桑那州斯科茨代尔和密歇根州底特律 市三地开展公共道路测试。2017 年 9 月，超级巡航系统（Super Cruise）搭载于凯迪拉 克 CT6 轿车首次在美国纽约市的高速公路上使用。同年 10 月，通用汽车收购激光雷达 技术公司，推动自动驾驶汽车研发。
2018 年 1 月，通用汽车官方公布第四代 Cruise 自动驾驶汽车——首辆无需驾驶员、 方向盘和踏板就能实现安全驾驶的可量产汽车。
2020 年 1 月，凯迪拉克宣布将发布增强版 Super Cruise 超级智能驾驶系统：
? 自动识别路况并变换车道
? 完成旨在提高人机操作性能和易用性的多项更新
? 添加更丰富的地图信息
? 提升了系统在通过高速公路立交和弯道时的性能表现
增强版超级智能驾驶系统能够在确认道路安全的情况下，根据驾驶员的要求在高速 公路上执行自动变道。该系统将率先搭载于 2021 款 CT5，CT4 和全新一代凯雷德。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
3.5 福特汽车
福特汽车公司是全球领先的汽车企业之一，积极致力提升公司在电气化、自动驾驶 以及智能移动出行方面的领先地位。
2017 年 2 月，福特官网宣布，计划在未来五年内向人工智能企业 Argo AI 投资 10 亿美元，旨在为福特计划于 2021 年推出的自动驾驶汽车开发虚拟驾驶系统。
2018 年 7 月，福特汽车公司成立福特自动驾驶汽车子公司(Ford AV LLC)，充分利 用市场机遇从而加速其自动驾驶汽车业务的发展。2018 年 10 月，福特汽车公司和百度 宣布将启动为期两年的自动驾驶联合测试项目。同年 11 月，福特汽车与零售业巨头沃 尔玛携手，在美国迈阿密启动自动驾驶汽车的商品运送试点项目。
2019 年 6 月，福特第三代自动驾驶测试车辆已开始在美国五大城市进行公开道路测 试。最新测试车基于福特 Fusion 混动版进行全面升级，搭载福特与 Argo AI 合作开发的 升级版虚拟驾驶系统；较上两代测试车更接近量产版，且能应对更为错综复杂的路况。
福特汽车将于 2020 年上半年，将 C-V2X 部分功能与福特全新车载系统——SYNC+ 智行信息娱乐系统深度集成，通过 OTA 的方式推送给部分车主，率先实现的部分 V2I 功能的预商用，并计划在 2021 年在中国量产首款搭载 C-V2X 技术的车型。
随着 5G 技术的普及，C-V2X 的即时性和可靠性将大大提升。未来，C-V2X 技术将 与福特 Co-Pilot360 智行驾驶辅助系统相互协作，使车辆接收前方道路交通变化信息、 以及预知传感器可接收范围以外的风险，从而提前发出预警，甚至可以在驾驶者未采取 行动的情况下紧急制动。此外，通过与车辆的雷达和摄像头传感器配合工作，C-V2X 也 将成为实现完全自动驾驶的重要辅助。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
3.6 上汽集团
上海汽车集团股份有限公司是国内 A 股市场最大的汽车上市公司，也在智能驾驶领 域积极布局。
2019 年 9 月 16 日揭幕的第三届世界智能网联汽车大会上，上汽集团被授予国内首 批智能网联汽车示范应用牌照，将率先在上海市城市道路中探索开展智能网联汽车的商 业化运营。上汽集团在大会现场展示的自主开发的第三代智能驾驶汽车，基于自主开发 的深度学习算法，智能驾驶汽车集成机器视觉感知功能，并在毫米波雷达、激光雷达辅 助下，自主研发的众包高精度智驾地图和感知融合定位的配合下，实现城区工况下 360 度感知、规划与决策。它还搭载了上汽自主开发的智能驾驶决策域控制器 i-ECU，集成 AI 增强感知、路径规划、决策控制、轨迹跟踪等核心算法，打造 L4 级智能驾驶汽车产 业化落地的车规级、高性能、低成本实时计算平台。
2019 年 9 月 17 日，上汽集团在 2019 中国国际工业博览会上展示了 5G 智能重卡、 电动智能超跑 SUV、L2 级智能 SUV、氢燃料电池 MPV、纯电动 MPV、插电混动 SUV 等创新产品。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
4. 车载操作系统分析
车载操作系统往往需要编写上亿行的代码来实现，而智能手机的操作系统如 Android，仅需要 1200 万至 1500 万行代码。同时，车载的娱乐系统通常平均需要耗费 3-4 年来开发，也大大超过智能手机行业所需的时间。因此车载操作系统的开发难度远 大于智能手机领域。
IHS 于 2016 年发表文章《Google announces Android-based infotainment OS and enhancements to Android Auto》，称 Android N OS for infotaiment 有望在 2017 年之后 提升市场份额，于 2020 年占有率达到 35%，并表示未来 Microsoft Windows Embedded 车载操作系统及其他该领域的操作系统将逐渐淡出该市场。IHS 认为车载操作系统领域 的竞争将主要介于 QNX 和 Linux 阵营（GENIVI Linux，Android Linux）。根据 GENIVI 官网最新消息，GENIVI 将工作重点转向于帮助汽车厂商集成不同的车载操作系统，我 们后文中将提到 Linux 阵营中的另外两股力量：Android Automotive 和 AGL。
4.1 BlackBerry QNX
黑莓的 BlackBerry QNX 业务，是一款针对汽车、医疗、工业自动化等领域设计的 系统，包括实时 OS、中间件、开发工具，并提供联网嵌入式系统的专业服务。QNX 平 台上的汽车软件技术，包含 ADAS、虚拟座舱支持以及 OTA 软件更新等功能。
由于 Linux 是开源的系统，虽然基础系统源代码是开放且免费的，但根据 BlackBerry官网发布的白皮书，QNX 认为自己的系统在完全成本（TCO）上相较 Linux 有优势：
? Linux 版本多样，内核编译容易出错，同时由于 Linux 开源而导致部分硬件厂 商担心驱动源代码泄露而只发布二进制文件；
? Linux 的补丁以及版本管理，后期维护等成本较高；
? Linux 的源代码比 QNX 臃肿，测试以及认证成本高。
根据 Blackberry 官网文章描述，QNX 认为 Android 在安全性上要明显弱于 QNX 系 统，根据 QNX援引的 CVE数据，Android系统在特定限制条件下的脆弱性指标要比 QNX 高出几个数量级。
根据中国汽车 于 2018 年 12 月的 道，从安全角度看，BlackBerry 的 QNX 平台 是没有被成功攻击过的安全平台。全球前十家 OEM 中，有九家是 QNX 的客户；前八家 一级汽车制造商中，有七家是 QNX 客户。根据 Blackberry 2019 年 披露的数据，截至 2019 年底，BlackBerry QNX 技术已经应用在超过 45 家汽车厂商的 1.2 亿辆汽车上。
4.2 Android 和 Linux
和 QNX 不同，Android 和 Linux 均属于开放系统，这也是上文中被 QNX 诟病的根 本原因。但 Android 和 Linux 阵营也开始进展地如火如荼，Android Automotive 脱胎于 Android，其最突出的特点是应用生态丰富，拥有者庞大的用户基础和开发者，这些都能 够像车载 OS 端转移。Linux 的优势在于其是开源 OS，因此整车厂对车载操作系统进行 定制化开发以后，可以有更大的主动权，如 Tesla 就是基于 Linux 上进行车载操作系统 的开发。
Android Automotive：Google 早在 2015 年推出了手机应用 Android Auto，并于 2019年宣布开放第三方开发人员打造基于Android Automotive OS的应用程序。Android Auto 可以将 Android 设备的功能投射到车辆内臵信息娱乐系统中。自推出以来，Android Auto 不断扩展，支持 50 个不同品牌的 500 多款车型，因此本质上 Android Auto 并不是 一款车载的底层操作系统。而 Android Automotive 是直接运行在汽车信息娱乐系统上的 开源操作系统，是一款全栈、开源并且高度定制化的平台，可以支持 Android 以及 Android Auto 的 APP 应用。沃尔沃旗下的独立纯电动高端品牌 Polestar，是全球首款搭载了 Android Automotive OS 的车型。跟随其后的还有雷诺-日产-三菱联盟，该联盟与 Google 也签署了在Android Automotive OS上的合作。根据Mobilesyrup和Forbes的新闻 道， 通用汽车计划于 2021 年开始采用该系统，并将搭载 Google Assistant，未来还有望在 Google Assistant 增加管理 OnStar 账户，胎压监测等功能。
基于 Linux 的 AGL 组织：2012 年 9 月，非盈利组织 Linux 基金会宣布成立 AGL 工作组（Automotive Grade Linux Workgroup）。为了应对 Linux 系统在开发时间、系统 碎片化以及代码难以得到重复使用等问题，AGL 希望能够成为真正符合工业标准的（IVI）车载娱乐操作系统。捷豹路虎，尼桑和丰田是最早参加 AGL 工作组的汽车制造商。截至 2020 年 4 月 8 日，AGL 拥有 6 家白金会员，1 家黄金会员和 9 家银星会员。
AGL 拥有超过 133 个行业会员，包含汽车制造商以及元器件供应商等。AGL 的第 一次应用是 2018 年在丰田凯美瑞的 Entune 系统上，丰田在其第三代 Entune 采用基于 AGL 的 IVI 系统，并表示将用在其北美大部分的丰田和 Lexus 车型上。
目前市场上也存在自定义开发的 Linux 版本，如宝马、雪佛兰、本田、奔驰以及特 斯拉。未来随着自动驾驶功能逐渐推广，车载软件将变得更加复杂，Frost&Sullivan 认 为未来能够实现 0 级到 5 级的自动驾驶功能所需要编写的代码，任何一家公司想独立完 成都将非常困难。
5. 车载 OBU 与路侧 RSU
车载单元（OBU）与路侧单元（RSU）构成了车与外界连接的重要枢纽。
其中 OBU 是车辆的中央通信单元，通过 CAN 总线获取车辆基本状态，并通过如 PC5 通信等方式实现车路协同，RSU 是路侧基础设施的数据汇聚中心，实现路侧多源 感知融合，以及道路状态的数字化；此外，RSU 还是道路管控信息的广播节点，实现道 路资源的动态管控。
以高鸿股份的产品为例，该车载终端 OBU 支持 CAN/串口/RJ45/USB 等接口，并支 持蜂窝和直通两种工作模式。其具有 7 寸电子屏幕，内臵 4 核的 A7 处理器，可以直观 地展示 V2X。路侧终端 RSU 可以支持高速以太网口，支持数据到后台服务器的无线回 传，便于数据采集和后期操作维护。
5.1 万集科技
万集科技是国内领先的智能交通产品与服务提供商，为公路交通和城市交通客户提 供专用短程通信（DSRC）、激光检测、动态称重系列产品的研发和生产，以及相关的 方案设计、施工安装、软件开发和维保等相关服务。万集科技已研发出多款智能网联设 备、多线束激光雷达、交通大数据软件平台等产品或系统，未来将拓展这些产品在智慧 高速、智慧城市、自动驾驶等领域的应用。
万集科技的前身为北京万集科技有限责任公司，成立于 1994 年 11 月 2 日，2011 年 9 月 27 日，万集有限整体变更为北京万集科技股份有限公司。
专用短程通信系列产品是万集科技的主要产品之一，主要应用于电子不停车收费系 统（ETC）。系统通过路侧天线与车载单元之间的专用短程通信，在不需要停车的情况 下自动完成收费处理全过程，实现无人值守，降低管理成本，提高车辆通行效率。公司 主要产品包括：车载单元（OBU）、 路侧单元（RSU）、手持发行器、台式发行器、智 能 OBU、车载前装 OBU 等。2018 年，万集科技发挥自身优势，积极进取，扩大了市 场占有率：车载单元销售数量上升 54.15%，达到 292.48 万只；2018 年第四季度，随 着全国高速公路撤销省界收费站的推进，用于非 ETC 车辆的复合通行卡（CPC 卡）销 售快速增长，两项产品的销售增长使得 ETC 业务整体销售收入达到 3.01 亿元，同比增 长 36.27%。同时，万集科技积极参与撤销高速公路省界收费站的各项测试，路侧天线 和复合通行卡均通过了测试并开始供货；公司开发了集 4G、导航、蓝牙等功能模块的 多功能化智能 OBU，产品如 ETC 行车记录仪、智能 ETC 后视镜均开始供货。
万集科技在智能网联系列产品也有一定的涉足，V2X 是智能网联系统中的核心技 术，公司产品主要包括 V2X 路侧天线、车载终端以及相关的平台软件。2018 年，万集 科技完成了基于 LTE-V2X 模组的准车规级车载通信终端设计和生产；对基于 V2X+3D 激光雷达的路侧智能感知系统进行了开发；明确了 V2X+T-box 的前装产品思路，撰写 了相关企业标准并 备；通过了 V2X 工程样件车规级测试；对网络层和应用层协议一 致性测试系统进行了开发，对软件系统进行重构，完成了模块化的开发；参与了合作式 智能交通系统、基于 LTE 的车联网无线通信技术、智能交通路侧智能感知应用层数据格 式、合作式智能运输系统等几个团体标准的制定；公司通过与示范区、整车厂、检测机 构、芯片模组厂商、运营商、科研机构开展了广泛且深度的合作，在行业内形成了一定 的知名度与影响力，为未来 V2X 项目的推广应用奠定了基础。
同时，万集科技还涉足了交通大数据平台系列产品，利用大数据技术，对采集的交 通信息进行分析和挖掘，为交通决策者和参与者提供有价值的深度信息。该平台可用于 道路指挥管理、交通信息服务、道路设备管理、货车超限超载、物流服务等领域，是智慧高速的重要组成部分。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
5.2 金溢科技
金溢科技前身为金溢有限，成立于 2004 年 5 月 20 日。公司自成立以来一直专注 于 DSRC、RFID 技术在智能交通射频识别与电子支付行业的应用开发、产品创新与推 广。经过多年的技术积累和发展，公司的电子不停车收费（ETC）系列产品取得了领先 的市场地位，为中国 ETC 领域内的领先企业。
根据金溢科技官网介绍，2006-2008 年，公司参与制定 ETC 国家标准，率先将国 标产品推向市场。2009-2013 年，公司率先推出太阳能电子标签、业内首创的车载产品 以及基于 ETC 的智慧停车管理系统。2014-2016 年，公司核心参与全国高速公路 ETC 联网建设工作，参与起草汽车电子标识国家标准，成为无锡、深圳试点项目（全国首批） 的核心设备提供商，并成功实施路内停车试点工程，开创城市一体化停车管理新格局。 2017 年，金溢科技在深交所成功上市，并且 OBU 销量突破 2000 万套。
金溢科技作为 ETC 行业的领军企业，对 ETC 有着深入的研究和积累非常丰富的经 验，且路侧设备（RSU）和车载设备（OBU）一直都保持非常高的市场占有率。基于 此，金溢科技提出了以 ETC 为起点，向 V2X 演进，ETC1.0→ETC+→ETC2.0→V2X， 构筑未来智能车路协同体系的发展路径。
金溢科技 2013 开始布局车路协同。2014 年推出第一代车路协同产品 WAVEBOX； 2016 年推出第二代满足美标 V2X 产品 WB-L20B 系列；2017 推出第三代的车规级产品 Vbox；2018 年推出满足国标 V2X 产品 LB-LD10 系列产品；目前已经形成美标、欧标、 国标全系列 V2X 产品。公司在智能车路协同领域的产品主要有：车载通信终端系统和 路侧基站系统类别的车载终端、人机交互（HMI）终端、路侧设备；L2 级智能网联汽车 通信系统类别的车载通信终端 Vbox 总成、鲨鱼鳍天线总成；具有 V2X 功能的 Tbox 终 端类别的车载通信通信终端。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
5.3 千方科技
北京千方科技股份有限公司初创于 2000 年。公司坚持自主创新，持续研发和提供 行业尖端技术和产品，创新产品和服务的运营模式，致力于成为引领智慧交通、智能物 联产业发展，构建创新型智慧城市建设的可持续发展高科技公司。
千方科技官网披露，公司于 2000-2004 年，进入城市智能交通领域，承接?交通部 规划信息系统 I 期?项目；2005-2008 年，拓展高速公路智能交通领域，进入动态交通 信息服务领域；2009 年，千方集团成立，开启集团化运作模式；形成城市智能交通、高 速公路智能交通、综合交通信息服务等业务板块有机结合的智能交通全产业链；2010 年，开启商用车车联网业务的全国性布局；2012 年，商用车车联网业务模式日趋成熟， 形成智能交通和车联网两翼齐飞的发展格局；2013 年，被交通运输部认定为?智能交通 技术和设备?交通运输行业研发中心，承接科技部国家 863 计划首个车联网课题；2016 年，牵头建设工信部?基于宽带移动互联网的智能汽车与智慧交通应用示范?；2018 年， 与百度签署战略合作协议，全面开启自动驾驶车路协同新未来；2019 年，携手交通部路 网中心共同推进智慧路网建设。
千方科技先后布局了位于海淀和亦庄的两大国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范 区基地，为自动驾驶车辆开展封闭测试训练提供专业场地。2020 年，千方科技将联合智 能车联、百度等企业在北京经济技术开发区核心区共建的 40 公里 V2X 测试道路上，进 行深度系统化的车联网测试，同时组织开展载人测试工作，推进编队行驶测试，持续探 索自动驾驶运营服务。
千方科技基于 5G 移动通信、大数据分析、人工智能及边缘计算等先进技术，提供 V2X（Vehicle to Everything，V2X）车端、路侧、云控管理服务平台、软件开发套件、 路侧感知及边缘计算等全系列完整的智能网联产品和解决方案。
千方科技 V2X 主要产品包括：
? 车载终端 QF-VX2000：用于实现车（V2V）、路（V2I）、人（V2P）、 云（ V2N）等各种 V2X 通信功能，支持 LTE-V2X 通信技术，可搭载丰富的 V2X 应用场景。可为辅助驾驶、高级自动驾驶提供车路协同应用支撑。
? 路侧终端 QF-VX1000：用于实现路侧与汽车以及路侧与行人之间可 靠的高速数据通信，支持 LTEV2X 通信技术，可搭载丰富的 V2X 应用场景。 可为面向辅助驾驶、高级自动驾驶提供车路协同应用支撑。
? 协同控制机 QF-CE1100：具备接入和管理路侧多种交通基础设施和 感知设备，包括交通信号灯、流量监测器、智能摄像头、微波雷达、动态限速 标识、车道指示器、可变情 板 VMS 等，支持多源异构数据的融合，实现路 侧设施数字化。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
5.4 德赛西威
德赛西威于 1986 年成立，公司设立时的企业名称为?中欧电子工业有限公司?， 2002 年，惠州市工商行政管理局核准公司名称由?中欧电子工业有限公司?变更为?西 门子威迪欧汽车电子（惠州）有限公司?。2010 年 3 月 23 日，德赛集团正式对外宣布 成功收购外方的全部股份，成立德赛西威，面向汽车后装市场推出全新的产品品牌 SVAUTO。
立足三十多年专注于汽车电子的技术、经验和客户积累，展望未来智能驾驶、智慧 交通、智慧城市蓝图，德赛西威做了全面的产品布局。基于现有的车载信息系统、车载 娱乐系统、驾驶信息显示系统、空调控制器等产品，不断推进传统产品向智能驾驶舱的 方向升级，同时开拓智能驾驶、车联网等相关联的新产品线，实现提供以智能驾驶舱、 智能驾驶和车联网三大业务群为基础的，以人为本、万物互联、智能高效的整体出行方 案，以智能汽车为中心点，参与构建未来智慧交通和智慧城市大生态圈。
德赛西威的智能驾驶舱是以用户体验为核心的智能网联化产品，是汽车座舱电子产 品的发展新趋势之一。根据 2018 年年 披露，德赛西威于 2017 年推出智能驾驶舱概 念，随后相继推出多个设计方案，其中智能驾驶舱 G6 于 2018 年 11 月荣获广东省?省 长杯?工业设计大赛概念设计金奖。2018 年，公司获得车和家、长安汽车和天际汽车 （原电咖汽车）的智能驾驶舱新项目订单。德赛西威推出的具备领先光学性能的显示模 组及系统，已在多个车厂项目获得量产，并在 2018 年获得一汽-大众、上汽大众、吉利 汽车等车厂的新项目订单。德赛西威在可配臵仪表及中控显示系统上有国内领先的技术 积累，获得众多客户的认可。根据 2018 年年 ，公司获取了包括比亚迪、吉利汽车、 长城汽车、奇瑞汽车、广汽乘用车等众多车厂的新项目订单。
德赛西威 2018 年年 中提及，自主研发的 360 度高清环视系统、全自动泊车系统、 驾驶员行为监控和身份识别系统、T-box 产品均已实现量产；2018 年，与英伟达和小鹏 汽车签订战略合作协议，联合开发 L3 级别智能驾驶系统并计划于 2020 年量产；2018 年 6 月，搭载公司自动驾驶技术的园区车在湖南湘江新区智能系统测试区亮相；2018 年 11 月，德赛西威发布基于高通 9150 C-V2X 芯片组的解决方案，为汽车制造商开发 LTE-V2X 解决方案；目前，德赛西威已布局 4.5G、5G 通讯技术，ATBB 公司的加入将 推进公司新一代智能驾驶及车联网产品加速落地。
车联网作为未来智慧交通、智慧城市的重要组成部分，具备广阔的市场前景。德赛 西威基于自身的技术积累和行业资源，将联合众多行业内外的合作伙伴，共同打造合作 共享、协同发展的生态圈，致力于提供安全、有温度的智联汽车产品与服务。2017 年德 赛西威着手布局车联网业务，2018 年德赛西威成立车联网事业单元，建立了一支专业的 研发队伍，现已与百度、腾讯等多家企业签署合作协议，并获得一汽-大众的新项目订单。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
5.5 光宝科技
根据光宝科技科技官网，光宝科技创立于 1975 年，以?光电节能、智能科技最佳 伙伴?为愿景，聚焦核心光电元件及电子关键零组件的发展，致力以资源集成与管理最 佳化建立量产优势。光宝科技提供产品广泛应用于计算机、通讯、消费性电子、汽车电 子、LED 照明、云端运算、工业自动化及生技医疗等领域，其中旗下产品包括光电产品、 信息科技、储存装臵等皆居全球领先地位。
光宝科技 40 多年来专注于建立量产竞争优势，将多元化产品组合进行效益最佳化 的资源集成与管理，实现优质的营收成长与获利能力。2014 年光宝顺利完成?One LITE-ON?九大子公司整并，主要营运策略聚焦于提升资产使用率、运用自动化生产优 化产能与效率、推动精实生产改造整体生产流程与效能；光宝近年来积极由资通讯产业 朝向云端运算、LED 照明、汽车电子、智能制造、IoT 等领域转型，积极打造光宝新一 波营运成长动能。
在车联网运用方面，光宝提供各式规格的车载通讯解决方案，应用在车内、车对车、 车对基础建设等。产品包含车联网系统(T-Box)， 车载智能天线，V2X(V2V/V2I)。整合 光宝科技集团国际化的专业制造及技术支援能力，提供客户车用可制造性设计 (DFM) 服务。
在车载通讯方面，薄型化车载通讯盒设计，可安装于车顶与整合式天线结合，成为 智能天线车载通讯盒。提供远程控制，远程仪表板，防盗警示，行车信息收集等应用。 车规级产品设计可有效降低高频通讯线损，减少同轴电缆使用量，有效降低成本。MCU、 BLE、RKE 等远程开启零件耐温达 105 度，满足车规等级要求。未来将整合 V2X 车间 通讯技术，包含美规 WAVE/DSRC 以及 3GPP C-V2X 技术，除了车联网云端应用服务 之外，更可以达到车对车直接通讯，有效降低通讯延迟时间，达到提升行车安全应用。
在车载智能天线方面，微型化天线外型设计，适用于各类型车辆（轿车、SUV、跑 车）。整合最新一代通讯技术，包含 LTE 4×4 MIMO 达到 Giga 等级下行速度，提前为 5G 通讯技术进行布局。可整合 V2X、 RKE、Wi-Fi、BLE、GNSS、SDARS、AM/FM 等天线技术于智能天线内，透过特制板对板连接器，可有效降低干扰，并将无线通信模 拟讯号透过车载通讯盒转换成数字讯号。利用 Telematics-Box 的车用以太网技术可有 效与大量传输数据数据至车内控制器。
在车对车的通讯方面，光宝科技提供了最即时的周边车辆资讯，包括移动方向、速 度、紧急煞车等，反应时间比任何其他感测器如雷达、摄像头都还要更短。光宝科技提 供符合欧、美、日本规格的通讯模组及支援软体，大幅减少客户开发时间。应用范围广 泛的车对基础建设通讯，除了可提供交通路况、天气资讯，紧急救援等，也可协助道路 管理单位做交通号志管理。
OBD-II 智能车载也是公司的一个重要产品，是车载后装市场开发的移动终端产品， 支持通用 OBD 行车协议。支持安卓 OS 系统，支持 4G/3G/2G 多种无线通讯方式；支 持 Wi-Fi 热点，GPS 定位；通过 APP 应用可以实现车辆的如胎压监测、车门监测、油 耗检测等功能。适用于如车队管理、用户行为保险（UBI）、汽车金融、租赁服务、车载 Wi-Fi 热点等多种场景。
（风险提示：车联网政策推进不及预期，过度竞争风险）
5.6 大唐电信
大唐电信科技产业集团是一家专门从事电子信息系统装备开发、生产和销售的大型 高科技中央企
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