起重资讯——钢包吊钩姿态监测系统设计

01行业新闻

雄安北京协和医院项目明年6月开工！

雄安新区首批四所北京高校和北京协和医院（国家医学中心）疏解项目基本情况日前公开。四所高校拟于今年12月底开工建设，北京协和医院（国家医学中心）预计明年6月开工建设，均将于2025年6月竣工。

　　根据雄安新区首批四所北京高校和北京协和医院（国家医学中心）疏解项目区位图，四所高校拟于今年3月至9月进行校园总体规划设计方案征集工作，6月至11月进行可行性研究 告编制及 批工作，12月底开工建设。按照规划，四所高校将于2025年6月竣工

　　雄安新区首批四所北京高校分别是北京交通大学、中国地质大学（北京）、北京科技大学和北京林业大学。其中北京交通大学占地面积2600 亩，中国地质大学（北京）1600亩，北京科技大学2450亩，北京林业大学2200亩。四所高校主导功能均为高等教育科研用地。

　　雄安新区北京协和医院（国家医学中心）项目预计今年6月完成可行性研究 告（初稿）编制，明年6月开工建设，2025年6月竣工。北京协和医院（国家医学中心）项目占地面积500亩，含2000个床位。项目主导功能北部以综合医院功能为主，南部以教学、科研功能为主。

　　日前，北京科技大学启动了雄安校区总体规划方案征集活动，并发布雄安校区建设人才招聘启事，分批面向社会公开招聘土建工程师、市政工程师、档案管理员等岗位人员。

　　中国地质大学（北京）也启动了雄安校区总体规划方案征集（竞赛）活动，并明确校区地块位于雄安新区第五组团，总占地面积1600亩。北京林业大学和北京交通大学此前先后发布面向雄安校区的招聘公告。

02钢材指数

1.江苏镔鑫钢铁集团今日价格维稳

4月22日镔鑫钢铁在4月21日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;

2、现HRB400E螺纹钢Ф25mm苏南地区价格5150元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm苏南地区价格5430元/吨。

以上调整均含税、过磅。（苏南：南京，无锡，常州，苏州，南通，扬州，镇江，泰州）

2.首钢长钢建筑钢材今日价格维稳

4月22日，首钢长钢对部分产品出厂价格进行调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，高线维稳；

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5570元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5250元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5230元/吨；出厂含税。

3.山东石横特钢钢铁建筑钢材今日价格维稳

4月22日，山东石横特钢在4月21日基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;

2、现HRB400E螺纹钢Ф18mm出厂价格5170元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5470元/吨。

以上调整均为含税价。

4.莱钢永锋建筑钢材今日价格维稳

4月22日，莱钢永锋在4月21日基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，线材维稳;

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5170元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5470元/吨。以上调整均为含税价。

5.长江钢铁建筑钢材今日价格维稳

4月22日，长江钢铁在4月21日基础上对部分产品出厂价进行调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;

2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5110元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5400元/吨。

以上调整均含税。

6.南钢建筑钢材今日价格维稳

4月22日，南钢在4月21日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：

1、对螺纹钢价格维稳；盘螺价格维稳；

2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5190元/吨；现HRB400盘螺Ф8-10mm出厂价格5410元/吨。

以上调整均含税。

7.江苏雨花建筑钢材今日价格维稳

4月22日，雨花对部分产品出厂价格进行调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，高线维稳；

2、现HRB400螺纹钢Ф18-20mm出厂价格5110元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5350元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5330元/吨；出厂含税。

8.山西美锦建筑钢材今日价格维稳

4月22日，山西美锦在4月21日价格基础上对建筑钢材出厂价进行调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，线材维稳

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-25mm出厂价格5210元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5240元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5240元/吨。

9.山西中阳建筑钢材今日价格维稳

4月22日，山西中阳在4月21日价格基础上对建筑钢材出厂价进行调整

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳。

2、现HRB400E螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5150元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5170元/吨。

10.山西晋钢建筑钢材今日价格维稳

4月22日，晋钢在4月21日价格基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;

2、现HRB400螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5180元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5550元/吨

03起重创新

钢包吊钩姿态监测系统设计

周亚清

大连理工大学

摘要：桥式起重机广泛应用于厂房内的物料搬运,其中钢包起重机用于钢铁冶炼车间内钢包的起吊、搬运,完成钢铁的冶炼流程。钢包起重机利用吊钩勾住钢包耳轴完成作业,由于钢铁冶炼车间封闭、光线较暗、粉尘多,吊车司机和地面指挥人员的视野有限,若起重机在起吊前,没有及时发现吊钩未在钢包耳轴上就位,则会引起钢包倾覆,引发事故。因此,设计钢包吊钩安全监测系统,对钢铁冶炼车间的安全生产具有重要的意义。

为解决以上问题,基于钢包吊钩姿态,设计了一种低延时、低功耗、高精度、高可靠性的监测系统。根据钢包起重机的挂钩起吊原理设计监测系统总体方案,监测系统总体方案设计包括下位机设计和上位机设计。基于三轴加速度计和STM32最小系统板设计系统下位机电路。下位机硬件设计完成了传感器、单片机、无线传输模块、电源模块以及电平转换模块的选型和电路板、外壳封装的设计,实现了数据采集、有线和无线网络组合通信和下位机防护的功能。下位机嵌入式程序控制从机工作模式和休眠模式的互相转换,在理论上降低了从机的功耗,并完成了数据传输协议的制定和数据的初步解析。基于Lab VIEW设计系统上位机,根据吊重系统和下位机的接口参数配置串口模块,利用吊重数据触发监测系统运行。根据下位机数据的格式截取吊钩三轴加速度的字符,计算补码格式的三轴加速度字符,

然后通过三角函数计算出姿态角度值。设计了系统安装方案以及工作流程,完成了高温静态漂移实验和车间实验,并设计滤波方法对车间实验数据进行了降噪处理。高温静态漂移实验结果表明,在起重机一个完整的运输周期内该监测系统从机A的漂移量为0.32°,从机B的漂移量为0.11°,系统角度差判别精度为0.5°,满足系统监测要求。车间实验结果表明,当监测系统角度和角度差阈值设为5°时,能够判断吊钩的挂钩状态。经过降噪处理后的实验数据表明,该滤波方法提高了监测系统的稳定性和可靠性,能适应冶炼车间环境。