SCARA机械手的Z轴是通过花键丝杆结构同时实现升降和旋转的。
花键丝杆的原理就是，把一个丝杆轴，沿圆轴方向开若干个花键槽。在一个轴上，同时安装滚珠丝杆螺母和滚珠花键螺母。丝杆螺母可以让轴上下运动。花键螺母可以传递扭矩，同时不影响轴的上下运动。
1、在需要升降的时候，旋转丝杆螺母，轴上下升降。
2、在需要旋转的时候，旋转花键螺母和丝杆螺母，轴可以旋转。
3、在需要复合动作的时候，只转动花键螺母，轴可以螺旋上升，或者螺旋下降。
具体结构是由两个伺服电机，通过同步带驱动实现的。同步带的布置分上下两层，一层连接丝杆螺母，一层连接花键轴。
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